Robotten har udviklet sig den dag i dag, og mainframe-strukturen er implementeret. Dens udvikling er ikke en overnight ting, men har været i mere end et halvt århundrede. Lad os tale om robottens sammensætning og udvikling.
1. Robottens sammensætning
Robotten indeholder tre hoveddele og seks delsystemer, hvoraf de tre store dele refererer til den mekaniske del, den sensing del, og kontrol del, og de seks delsystemer refererer til kørselssystemet, den mekaniske struktur system, følelse system, robot-miljø interaktion system, den menneskelige-computer interaktion system, og Kontrolsystemet er vist i figuren nedenfor.
Funktionerne i de seks delsystemer er beskrevet nedenfor:
(1) Drevsystem. Drevsystemet er en transmissionsanordning, der er arrangeret for hver samling, det vil sige hver grad af bevægelsesfrihed, for at få robotten til at køre. Drivsystemet kan enten være hydraulisk transmission, pneumatisk transmission, elektrisk transmission eller et omfattende system, der kombinerer dem, eller direkte drev eller indirekte drev gennem mekaniske transmissionsmekanismer såsom synkrone bælter, kæder, geartog, harmoniske gear osv.
(2) Mekanisk struktursystem. Industrirobottens mekaniske struktursystem omfatter tre dele: basen, armen og slutoperatøren. Hver del har flere frihedsgrader, der danner et multi-grad af frihed mekanisk system. Hvis basen har en gangmekanisme, udgør den en omvandrende robot; hvis basen ikke har en gang- og taljerotationsmekanisme, udgør den en enkelt robotarm. Armen indeholder generelt tre dele: overarmen, underarmen og håndleddet. Endeoperatøren er en vigtig del direkte monteret på håndleddet. Det kan være en tofingret eller flerfingret klo, eller det kan være en malepistol, svejseværktøj og andet arbejdsværktøj.
(3) Mærk systemet. Sensorsystemet indeholder et internt sensormodul og et eksternt sensormodul, og dets funktion er at få værdifuld information om de interne og eksterne miljøtilstande. På grund af brugen af intelligente sensorer kan robotternes mobilitet, tilpasningsevne og intelligensniveau forbedres. Selv om det menneskelige sensoriske system er yderst følsomt over for informationen i den ydre verden, for nogle særlige oplysninger, sensoren er mere præcis end det menneskelige sensoriske system.
(4) Robot miljø interaktionssystem. Robot-miljø interaktionssystemets rolle er at realisere den gensidige forbindelse og koordinering mellem industrirobotten og udstyret i det ydre miljø. Industrirobotter og eksternt udstyr kan integreres i en funktionel enhed, såsom forarbejdnings- og produktionsenheder, svejseenheder, montageenheder osv. Selvfølgelig kan flere robotter, flere værktøjsmaskiner eller udstyr, flere dele lagerenheder osv. også integreres i en funktionel enhed til at udføre komplekse opgaver.
(5) Menneske-computer interaktion system. Den rolle, som den menneskelige-computer interaktion system er at realisere operatørens deltagelse i robot kontrol og kontakt med robotten. For eksempel standardterminaler til computere, kommandokonsoller, informationsdisplaypaneler, faresignalalarmer osv. Systemet kan opdeles i to kategorier, nemlig den kommandogivne enhed og informationsvisningsenheden.
(6) Kontrolsystem. Styresystemets funktion er at styre robottens aktuator for at fuldføre den angivne bevægelse og funktion i henhold til robottens betjeningsinstruktionsprogram og feedbacksignalet fra sensoren. Hvis industrirobotten ikke har nogen informationsfeedbackfunktion, er det et open-loop styresystem; Hvis den har en informationsfeedbackfunktion, er det et lukket kredsløbskontrolsystem. Ifølge kontrolprincippet kan styresystemet opdeles i programstyringssystem, adaptivt kontrolsystem og kunstig intelligens kontrolsystem. I henhold til form for kontrolbevægelse kan styresystemet opdeles i punktkontrol og banekontrol.
2. Udvikling af robotter
Forresten vil jeg gerne tale om udviklingsstatus for robotter rundt om i verden. I 1954 foreslog Davor i USA først begrebet industrirobotter og ansøgte om et patent. Patentets nøgle er at bruge servoteknologi til at styre robottens led, til at undervise i robotbevægelser ved hjælp af menneskelige hænder, og robotten har funktionen til at registrere og reproducere bevægelser. Dette er den såkaldte undervisnings- og reproduktionsrobot, og de fleste af de eksisterende robotter anvender denne kontrolmetode. Joseph F. Engel Berger, der er kendt som "Father of Industrial Robots", grundlagde verdens første robotvirksomhed Unimation i 1958 og deltog i designet af den første Unimate-robot. Robotten er en femakset hydraulisk drevet robot til trykstøbningsoperationer, og styringen af armen udføres af en dedikeret computer. Det bruger diskrete numeriske kontrolelementer og er udstyret med en magnetisk tromle til at gemme oplysninger og kan huske 180 arbejdstrin. I denne periode begyndte et andet amerikansk firma, AMF, også at udvikle Versatran industrirobotter. Det bruges hovedsageligt til materialetransport mellem maskiner og drives af hydraulik. Robottens arm kan dreje rundt om basen, løfte op og ned i lodret retning og kan også udvide og trække sig sammen i radialretningen. Generelt kan Unimate og Versatran betragtes som verdens første industrielle robotter. Kontrolmetoderne for disse to industrielle robotter ligner stort set CNC-værktøjsmaskiner, men deres form og egenskaber er meget forskellige, hovedsageligt sammensat af menneskelignende hænder og arme.
Alt i alt er robotter et vigtigt symbol på moderne teknologiske fremskridt. Det er et konkret udtryk for et lands omfattende nationale styrke.