AGV-vognens strukturelle form inkluderer generelt tre aspekter: antallet af aksler, drivformen og styreformen.
(1) Enkelt drev
Enkeltdrevsstruktur bruges mest til trehjulede karosseristruktur, som kan realisere AGV-bilens' s frem, bagud og venstre og højre drejning (hjørnet er generelt mindre end 90 *). Strukturen af de tre hjul har et godt greb og lave jordbehov og bruges mest til små AGV-robotter.
(2) Form for differentieret drev
Differentialform for drejning af karosseriet opnås ved hastighedsforskellen mellem to aktive drivhjul, der kan realisere bilen' s frem, bagud, drej til venstre og højre (drejevinkel er større end 90 °), drej på plads, effekten af at dreje er bedre end enkelt drev God form.
(3) Formular med dobbelt drev
Formen med dobbeltdrev kan realisere hele køretøjets' s fremad, bagud og alle retninger. Den største fordel er, at den kan kontrollere enhver ændring af kropsholdningen under bevægelsen. Det bruges mest i miljøer og lejligheder med små passager eller særlige krav til arbejdsretningen. Ulempen er, at jordenes fladhed er højere, og bilens tilpasningsevne er relativt dårlig, så den er ikke velegnet til udendørs arbejde, og omkostningerne er relativt høje.
(4) Multi-hjulstræk
Multi-hjulstræk bruges mest til otte-hjul modeller. Fire drivhjul er også rattet, og fire drevne hjul understøtter og styrer. Det kan opnå samlet kørsel fremad, bagud og i alle retninger. Det bruges mere i tunge industrier. Kompleks, vanskelig at kontrollere og dyrere.